伺服電機分交流電機和直流電機。交流電機是變頻調速的，為了使伺服電機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性，無（自轉）現象和快速響應的性能，它與普通的電機相比，具有轉子電阻大和轉動慣量小的兩大特點。所以伺服都可以看成“PLC+電機調速電路+編碼器”

  伺服電機速度梯形圖上的啟動、加速、勻速、停車指令都是PLC計算器完成并輸出的；這些運行指令到達調速電路，調速電路實施對伺服電機的啟動、加速、勻速、停車指令；位置環就是PLC的一個計數器，用戶給定的指令脈沖數作為被減數，編碼器反饋的脈沖作為減計數脈沖，計數器的輸出數與比較電路的給定比較，輸出各種運行指令。